工博士：疫情当下，机器人能否为大白穿防护服|机器人防护服
发布时间：2022-04-25 浏览次数：86
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机器人辅助穿衣是一个具有很大发展潜力的科研课题，但是也面临不少挑战，如：
衣服作为柔性件，机器人在抓取衣服过程中将如何分辨哪里是衣领，哪里是袖口；
人，机器人和衣服的位置，状态发生变化时将如何进行辅助穿衣；
如何根据人的特点选择相匹配的衣服型号；
如何让机器人和人在辅助穿衣的过程中有一个良好的力学感知互动；
面对不同的服装类型、不同身材或身高的人员、不同身体状况病人，如何安全交互辅助穿衣操作。
机器人末端执行器与机器人对衣服抓取点和抓取的过程的识别是实现这一问题的主要难点。使用视觉传感器实时追踪用户上肢运动（user posturetracking）非常困难，因为在穿衣过程中衣服和机器人都会遮挡人身体的某些部分进而影响视觉传感器的实时追踪。使用开源骨骼追踪框架（Open NI Skeleton Tracker [2]）和深度学习方法OpenPose [3]，均无法实施准确的追踪人肢体发生的位置变化。为了解决上述问题，研究者们提出了一种多传感器信息融合的人体骨骼实时追踪方法[4]
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